Robotika · pelajaran 32
Ambil dan taruh: memilah dari ban berjalan
Pekerjaan robot yang paling umum
Sebagian besar lengan robot di pabrik melakukan satu hal: mengambil benda dari satu tempat dan menaruhnya di tempat lain (pick and place). Contohnya memasukkan barang ke kardus, memindahkan komponen ke mesin, atau memilah barang menurut warna dan ukuran.
Di meja ini ada:
- ban berjalan yang membawa 8 benda (kubus, silinder, bola; merah, hijau, biru, kuning) dengan kecepatan 3 cm/s sampai ke penahan di ujungnya;
- empat wadah berwarna di sisi lain lengan;
- kamera meja (node
/kamera_meja) yang melaporkan setiap benda di/objects: jenis, warna, posisi dalam meter dari dasar lengan, lebar, dan di mana benda itu sekarang (ban,capit,wadah, …). Letak wadah ada di/bins.
Di pabrik sungguhan, kamera seperti ini menjalankan detektor objek (lihat pelajaran YOLO) lalu mengubah piksel jadi meter dengan kalibrasi kamera. Di sini hasilnya langsung diberikan.
Satu siklus ambil-dan-taruh
tunggu benda diam di ujung ban
→ ke atas benda (tinggi aman) → buka capit sedikit lebih lebar dari benda
→ turun pelan → tutup capit → naik ke tinggi aman
→ ke atas wadah sewarna → turun sedikit → buka capit → naikBeberapa hal kecil yang menentukan berhasil atau gagal:
- Tinggi aman. Lengan selalu berpindah di ketinggian 27 cm, di atas semua benda dan dinding wadah. Gerakan lurus dari benda ke wadah bisa menyenggol sesuatu di jalan.
- Pelan saat dekat. Turun dan naik dengan 10 cm/s, berpindah dengan 20 cm/s. Servo bahu agak melorot karena gravitasi (pelajaran servo), jadi skrip menunggu sebentar sebelum menutup capit.
- Jangan mengejar benda yang masih bergerak. Benda yang masih berjalan di ban sudah bergeser waktu capit menutup. Skrip menunggu sampai benda berhenti di penahan (y > 0,115).
- Bentuk menentukan tinggi jepitan. Titik tengah silinder lebih tinggi daripada kubus, jadi skrip memakai
zdari kamera, bukan angka tetap.
Ban bisa dihentikan dengan /conveyor/enable (Bool), misalnya supaya benda tidak menumpuk saat lengan sibuk.
Coba
- Jalankan Pilah benda dan ikuti
/objectsdi tab Topik. Perhatikanonsebuah benda berubah daribankecapitlalu kewadah. - Pakai keyboard: W A S D R F menggerakkan capit, G membuka dan menutup. Coba jepit satu benda sendiri. Capit hanya menangkap benda kalau benda itu ada di antara jari (±1,2 cm dari tengah) saat jari menutup.
- Ubah urutan: pilah benda menurut bentuk, bukan warna. Misalnya semua kubus ke wadah pertama.
Misi
Pilah 6 benda ke wadah yang warnanya sama, tanpa satu pun salah wadah.
Ini pelajaran terakhir. Coba main bebas dengan OP3. · Semua pelajaran