Main bebas: OP3 di lapangan
ROBOTIS OP3 adalah robot humanoid setinggi ±51 cm dengan 20 servo Dynamixel. Di sini ia berdiri di lapangan sepak bola robot (gaya RoboCup KidSize). Klik area 3D, lalu tekan W A S D untuk berjalan, Q / E untuk geser, K / L untuk menendang.
Lalu perhatikan apa yang terjadi di balik layar:
- Jalur perintah di bawah 3D: tombol →
/cmd_vel→ modul jalan → sudut 20 sendi → paket byte di bus → servo →/joint_states. - Graf ROS: node dan topik yang sedang aktif. Topik yang berkedip sedang mengalirkan pesan.
- Servo: klik sendi di 3D untuk melihat goal vs posisi terukurnya.
- Terminal:
ros2 topic echo /cmd_vel,mosquitto_sub -t 'robot/#' -v,dxl read 14 132 4. - skrip.py: tulis node ROS sendiri dalam Python, misalnya penendang otomatis.
Ikuti pelajaran robotika kalau ingin dipandu dari dasar.