Robotika · pelajaran 24
GameController dan aturan pertandingan
Siapa yang memberi tahu robot bahwa pertandingan mulai?
Tidak ada tombol “mulai” di robot. Di RoboCup, di samping lapangan ada laptop yang menjalankan GameController. Operatornya menekan tombol mengikuti peluit wasit, dan GameController menyiarkan (UDP broadcast, port 3838) keadaan pertandingan dua kali per detik ke semua robot.
Isinya struct C RoboCupGameControlData, header RGme, versi 20, 158 byte: keadaan, set play, babak, tim yang mendapat giliran, sisa waktu, lalu untuk tiap tim nomor, warna, skor, jatah pesan, dan status hukuman ke-20 pemainnya. Buka tab Jaringan, pilih paket GC 3838, lalu arahkan kursor ke byte-nya: 52 47 6D 65 adalah “RGme”, byte ke-10 adalah state. Robot membalas tiap detik dengan struct RGrt 32 byte di port 3939 (jatuh atau tidak, posisi menurut robot, bola).
Keadaan pertandingan
| Keadaan | Robot boleh | Di arena ini |
|---|---|---|
| INITIAL | menggerakkan kepala, kalibrasi, tidak berjalan | berdiri di garis samping |
| READY | berjalan ke posisi kick-off (45 s) | berjalan masuk ke lapangan |
| SET | diam di tempat | berjalan = hukuman Motion in Set |
| PLAYING | bermain | |
| FINISHED | berhenti | turun minum, atau selesai |
Saat SET, posisi diperiksa: harus di setengah lapangan sendiri, dan di luar lingkaran tengah kalau bukan tim yang kick-off. Lihat tab Wasit kalau ada yang dihukum Illegal Positioning.
Hukuman
Robot yang melanggar dikeluarkan 45 detik (ditambah 10 detik untuk tiap hukuman tim sebelumnya). Robot itu diangkat ke luar garis samping, sejajar titik penalti timnya, lalu masuk sendiri setelah waktunya habis. Di paket GameController, penalty dan secsTillUnpenalised pemain itu berubah; begitulah robot tahu ia dihukum.
Coba
- Klik 👁 Mata robot, lalu pilih robot lain di tab GameController (klik nomornya). Saat READY, robot berjalan dari garis samping ke posisinya.
- Di tab Robot, lihat paket GameController terakhir yang diterima robot itu.
- Matikan wasit otomatis: sekarang gol, bola keluar dan pelanggaran tidak dinilai sampai kamu menekan tombolnya.
Misi
Jadilah operatornya: matikan keadaan otomatis, tekan READY, SET, dan PLAYING sendiri, lalu hukum satu robot dengan tombol Hukum.
Selanjutnya: Komunikasi tim lewat Wi-Fi · Semua pelajaran