Robotika · pelajaran 25
Komunikasi tim lewat Wi-Fi
Robot tidak berbagi otak
Setiap OP3 di arena ini adalah komputer tersendiri: graf ROS-nya sendiri, kameranya sendiri, posisinya sendiri (yang pelan-pelan melenceng karena dihitung dari langkah kaki). Robot tidak bisa membaca variabel temannya. Satu-satunya cara tahu apa yang dilihat teman adalah pesan.
Di RoboCup, pesan tim dikirim lewat UDP broadcast ke port 10000 + nomor tim. Isinya bebas, tapi:
- maksimal 512 byte per pesan;
- jatah satu pertandingan 12.000 pesan per tim (dihitung saat READY, SET, PLAYING). Melewati jatah: skor tim menjadi 0.
Empat robot yang masing-masing mengirim sekali per detik selama 2 × 10 menit memakai 4.800 pesan. Mengirim 10 kali per detik akan menghabiskan jatah di tengah babak.
Pesan perilaku bawaan di sini hanya 20 byte: nomor, peran, jatuh/dihukum, posisi (milimeter), arah, umur dan posisi bola yang dilihatnya, dan perkiraan waktu sampai di belakang bola. Buka tab Jaringan, pilih tim 10000+, klik satu paket untuk melihat byte-nya.
Bola bersama
Robot yang tidak melihat bola tetap tahu letaknya kalau temannya melihat. Di tab Robot, perhatikan baris Bola menurut robot ini: kadang dari kameranya sendiri, kadang dari pesan teman. Di 3D, garis warna tim berkedip setiap ada pesan; merah berarti pesan itu hilang di udara.
Coba
- Naikkan hilang di tab Jaringan ke 40%. Pesan tetap sampai sebagian, karena robot mengirim berkala, bukan sekali.
- Matikan radio satu tim. Robotnya masih bermain, tapi tiap robot hanya tahu yang dilihatnya sendiri. Lihat apakah mereka mulai berebut bola yang sama.
- Bandingkan kolom ✉ (jatah tersisa) kedua tim di tab GameController.
Misi
Tim Biru mencetak satu gol dengan radio menyala, dan satu gol lagi setelah radio Biru dimatikan di tab Jaringan.
Selanjutnya: Peran dan strategi: tim.py · Semua pelajaran