Goal Stack Planning dan dunia balok

Yang akan kamu pahami

Turunkan aksi dari goal, cek prasyarat sebelum menjalankan aksi, dan hitung ulang fakta setelah tiap aksi.

Konsep inti

Dalam representasi STRIPS, sebuah operator punya prasyarat, add list dan delete list. Goal stack planning memilih operator yang menambah goal, lalu mendorong prasyaratnya agar diselesaikan lebih dulu. Setelah aksi, terapkan efeknya dan cek lagi goal yang sudah sempat benar karena aksi berikutnya dapat merusaknya.

Coba langkahnya

A dan B berada di meja, keduanya bebas di bagian atas, tangan kosong. Target ON(A,B). Jejak ini memakai konvensi CLEAR(A) hilang ketika A dipegang dan ditambahkan kembali saat A ditumpuk.

Dunia balok: A berpindah dari meja ke atas B

↺‹▶›

ON(A,B) · Belum terpenuhi

Contoh interaksi goal: jika target mencakup ON(A,B) dan ON(B,C), susun B di atas C terlebih dahulu. Jika A sudah berada di atas B, B kehilangan sifat CLEAR sehingga tidak bisa langsung diangkat. Gunakan keadaan akhir untuk memverifikasi seluruh konjungsi goal.

Cek pemahaman

Cek pemahaman

1. 1. Kenapa PICKUP(A) dijalankan sebelum STACK(A,B)?

   A.Karena menghasilkan HOLDING(A)B.Karena menghapus CLEAR(B)C.Karena menambah ON(A,B)

2. 2. Apa yang perlu diperiksa setelah tiap aksi?

   A.Hanya nama aksiB.Efek add/delete dan goal yang mungkin berubahC.Hanya goal awal