Main bebas: robot pengikut garis
Robot pengikut garis bergaya UKMARSBOT: papan PCB ±10 × 10 cm, dua motor N20 30:1 dengan encoder,
batang sensor inframerah di depan, dan Raspberry Pi Pico yang menjalankan MicroPython. Di sini tidak ada ROS: program main.py
langsung membaca pin ADC dan menulis PWM, seperti firmware mikrokontroler sungguhan.
- main.py: pilih preset (PID, mesin keadaan, bang-bang) lalu Unggah & jalankan. Tanpa program, setir dengan W A S D.
- board.py: peta pin papan. Perhatikan: motor kanan terpasang terbalik.
- Sensor: nilai ADC tiap sensor, hitam vs putih, dan posisi garis.
- Motor: duty PWM → tegangan → arus → rpm, dan baterai yang turun saat motor menarik arus.
- Serial:
print(a, b, c, sep=",")digambar sebagai grafik, seperti Serial Plotter Arduino.
Ganti lintasan dan jumlah sensor di atas. Ikuti pelajaran robotika (pelajaran 14–17) kalau ingin dipandu.