Robotika · pelajaran 19
Roll, pitch, yaw dan motor mixing
Enam gerakan, empat motor
Benda bebas di udara bisa bergerak dengan enam cara: maju-mundur, kiri-kanan, naik-turun, dan berputar pada tiga sumbu:
- roll: berguling ke samping (sumbu x, depan);
- pitch: mengangguk (sumbu y);
- yaw: berputar seperti gasing (sumbu z).
Crazyflie hanya punya empat motor, dan semuanya mendorong ke atas. Robot seperti ini disebut underactuated: inputnya lebih sedikit dari gerakannya. Akibatnya, drone tidak bisa langsung bergeser ke depan. Ia harus memiringkan diri dulu (pitch), supaya sebagian dorongnya mengarah ke depan.
Mixer
| motor | posisi | putaran |
|---|---|---|
| M1 | depan kanan | berlawanan jarum jam (CCW) |
| M2 | belakang kanan | searah jarum jam (CW) |
| M3 | belakang kiri | CCW |
| M4 | depan kiri | CW |
Pengendali menghasilkan empat angka: dorong total T dan tiga torsi R (roll), P (pitch), Y (yaw). Mixer membaginya ke motor:
M1 = T − R/2 − P/2 − Y
M2 = T − R/2 + P/2 + Y
M3 = T + R/2 + P/2 − Y
M4 = T + R/2 − P/2 + Y- Roll: motor kiri (M3, M4) lebih kuat dari kanan, jadi drone berguling ke kanan.
- Pitch: motor belakang lebih kuat, jadi hidung menunduk dan drone maju.
- Yaw tidak memakai lengan sama sekali. Setiap baling-baling yang berputar membuat badan drone terdorong berputar ke arah sebaliknya (torsi reaksi). Dua motor berputar CW dan dua CCW, jadi saat semua sama cepat, torsinya saling meniadakan. Percepat M2 dan M4 (CW), dan badan drone berputar CCW.
Tab Motor menampilkan angka mixer saat terbang. Tekan Q: M2 dan M4 naik, M1 dan M3 turun. Dorong totalnya tetap, jadi drone tidak naik atau turun.
Coba dengan tanganmu sendiri
Dengan motorPowerSet (pelajaran 18), isi M3 dan M4 sedikit lebih besar dari M1 dan M2: drone berguling ke kanan. Isi M2 dan M4 lebih besar: drone berputar di tempat, tetapi pelan. Torsi reaksi jauh lebih lemah daripada torsi dari lengan, jadi yaw adalah sumbu yang paling “malas”.
Centang Panah gaya dorong di Tampilan. Saat bergeser dengan W, lihat panah belakang lebih panjang dan drone menunduk.
Misi
Sambil melayang, putar drone 180°. Pakai Q / E, atau dari terminal:
ros2 service call /cf1/go_to crazyflie_interfaces/srv/GoTo '{goal: {x: 0, y: 0, z: 0.5}, yaw: 3.14, duration: {sec: 3}}'Selanjutnya: PID bertingkat: posisi, sikap, laju · Semua pelajaran