Robotika · pelajaran 27
Wasit otomatis: apa yang diperiksa
Wasit juga program
Di liga simulasi RoboCup, wasitnya program: ia membaca posisi semua robot dan bola, lalu mengirim keputusan ke GameController. Wasit di arena ini bekerja dengan cara yang sama. Setiap pemeriksaannya bisa dimatikan di tab Wasit (atau di Atur), dan setiap keputusan dicatat beserta aturannya.
| Pemeriksaan | Kapan | Akibat |
|---|---|---|
| Gol | bola seluruhnya melewati garis gawang di antara tiang | skor, lalu READY untuk kick-off lawan |
| Bola keluar | melewati garis samping / garis gawang | lemparan, tendangan gawang, atau sepak pojok untuk tim yang tidak terakhir menyentuh |
| Posisi saat SET | di setengah lapangan lawan, atau di lingkaran tengah tanpa giliran kick-off | Illegal Positioning |
| Bergerak saat SET | berjalan setelah peluit SET | Motion in Set (15 s di tempat) |
| Jatuh terlalu lama | tidak bangun dalam 20 s | Incapable Robot |
| Robot tidak aktif | diam total 10 s di dekat bola | Incapable Robot |
| Keluar lapangan | lebih dari 0,5 m di luar garis | Leaving the Field |
| Mendorong | menabrak lawan dengan keras, atau sampai jatuh | Pushing |
| Menahan bola | menguasai bola tanpa memainkannya (5 s, kiper di kotaknya 10 s) | Ball Holding |
| Permainan macet | bola tidak berpindah 30 s | robot terdekat dikeluarkan sebentar |
Saat set play lawan (kick-off, lemparan, tendangan gawang, pojok), tim lain harus menjaga jarak dari bola sampai bola dimainkan atau waktunya habis. Paket GameController memberi tahu lewat kicking_team dan set_play; di /gamestate ada our_turn.
Coba
- Jalankan Semua penyerang dan lihat tab Wasit: pelanggaran apa yang paling sering? Biasanya Pushing, karena tiga robot menuju bola yang sama.
- Jalankan Kerangka tim: robot berdiri diam saat PLAYING. Hukuman apa yang muncul kalau bola mendekat?
- Matikan pemeriksaan Mendorong, lalu bandingkan permainannya.
Misi
Dengan semua robot Biru dikendalikan tim.py, selesaikan satu pertandingan tanpa satu pun hukuman untuk tim Biru. Petunjuk: jangan menabrak lawan (cek /obstacles), hormati giliran lawan, dan jangan berjalan saat SET.
Selanjutnya: Mata yang mengenali: deteksi objek ala YOLO · Semua pelajaran